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二次元机械手的控制要求

作者:admin 点击:252 发布时间:2021-09-18 16:44:01

    二次元机械臂的调节规定

    二次元机械臂一个循环系统周期时间可分成8步。

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    第一步是当操作台A上面有产品工件发生时(能够由光耦合器I0.3=ON检验到),机械臂逐渐降低。当机械臂降低及时时(能够由行程开关I0.5=ON检验到),机械臂终止降低,第一步完毕。

    第二步是机械臂在较低位逐渐赶紧产品工件,约10秒左右(T101=ON)把握住、赶紧,第二步完毕。

    第三步是机械臂赶紧产品工件升高,当机械臂提升及时时(能够由行程开关I0.4=ON检验到),机械臂终止升高,第三步完毕。

    第四步是机械臂赶紧产品工件偏移,当机械臂偏移完成时(能够由行程开关I0.7=ON检洲到),机械臂终止偏移,第四步完毕。

    第五步是机械臂在最右位逐渐降低,当机械臂降低到操作台B及时时(能够由行程开关I0.5=ON检验到),机械臂终止降低,第五步完毕。

    第六步是机械臂逐渐释放压力产品工件,所需的时间大概10秒左右(T102-ON),10秒左右以后产品工件放宽,第六步完毕。

    第七步是机械臂逐渐升高,机械臂提升及时时(能够由行程开关I0.4=ON检验到),终止升高,第七步完毕。

    第八步是机械臂在上位逐渐偏移,当偏移及时时(能够由行程开关I0.6=ON检侧到),机械臂终止偏移。第八步完毕。



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